Este es mi primer proyecto con Arduino, la construccion de un hexapodo con 3 ejes de movilidad por cada pata y como aun no esta terminado, adelanto el proyecto y el estado del mismo.
Estructura:
Tras realizar varios diseños que no me terminaron de convencer por la movilidad, el peso que tendria una vez construido o lo extraño (por no llamarlo feo) que quedaria; opte por basarme en algun kit comercial, en concreto el MSR-µBug de Micromagic Systems Robotics Lab.
La estructura la construire enteramente en metacrilato de 3mm de grosor que me resulta facil de encontrar y de manipular, pudiendo ademas alijerar el peso si fuera necesario agujereando el propio metacrilato.
Componentes:
- Arduino Mega
- 18 Servos ( 18 Futaba S3003 o 12 Futaba S3003 y 6 TowerPro SG5010)
- Bateria (aun estoy estudiando si ni-mh o lipo, aunque cada vez me decanto mas por la lipo)
- Sensor de Distancia HC-SR04
- 2 Servos TowerPro SG90 (para usar junto al sensor de distancia)
- Modulo de comunicacion para el manejo del hexapodo (aun no lo tengo decidido)
Movilidad:
De momento y hasta que decida que modulo de comunicacion usar (rf, wifi, bluetooth) he optado por tener un modo automatico que haga que le hexapodo se mueva de forma aleatoria y sin chocarse.
Mas adelante ire implementando un modo que siga el movimiento y como no, algun otro para manejarlo con un mando.
Estado del Proyecto:
La estructura la he empezado a cortar aunque cada vez que hago pruebas y reviso el diseño encuentro pequeños errores que me obligan a modificar el diseño, principalmente para evitar que con el movimiento de las patas no entren en contacto con otras partes del hexapodo.
En cuanto a los componentes, solo me faltan 8 servos y quizas lo mas importante, la bateria para moverlo todo aunque en este tema aun estoy muy verde.
En cuanto pueda intento añadir alguna video o animacion de como espero sea el movimiento del hexapodo una vez este terminado.
Y a continuacion unas cuantas imagenes.
